而如果要让机器人能够覆盖比较大的工作区域，比如：在跨度较大的多个工位进行操作，或以较长的行程对车身、机翼、风电桨叶…等各类大型部件实施连续不间断的加工作业（如：焊接、喷涂、检验...等），那么就需要将机器人安装在一个运动平台上，通过增添 “移动的脚步”，来延伸和扩展其操作范围了。因为一般的工业机器人都是6轴的，所以这个可移动的运动平台，通常被称为“机器人第七轴”，简称“七轴”。

机器人第七轴按照安装类别又分为：“地轨”、“天轨”或是“立轨”。机器人第七轴的主要工作还是延伸和扩展机器人的工作区域和运行范围，并使之真正有效的融入工业现场。

地轨机器人的定义及应用介绍：

地轨机器人就是直接铺设在地面上的，俗称“地轨”。这其中典型的例子，就是汽车工厂中白车身车间内的机器人应用了，如：车体和零部件的搬运、焊接...等。
 

 

地轨机器人的安装方式相对简单，用户只需按照设计要求，使用特定的螺栓将其固定在符合相应技术规范的地基上，并进行模块化拼装即可。

 

但它也有一个小小的缺点，就是会占用比较大的地面空间，从而可能影响厂内设备的布局，对地面上的工作人员与移动设备的活动、以及生产物料的传输造成一定程度的限制和阻碍。

 
天轨机器人的定义及应用行业介绍：

如果希望以较小的地面空间占用来延伸和扩展机器人的水平移动范围，并降低“七轴”对地面工作人员与移动设备的活动及物料传输的影响，就有必要考虑将机器人和它的“七轴”架在空中来使用了。这种“七轴”在业内常常被称为“天轨”，也被称为天轨机器人。

天轨机器人来实现机器人的移动工作。而在除了汽车以外的其他一些行业，如：飞机制造、机加工...等领域，也经常需要借助“天轨”让机器人在空中进行移动作业。

 

因为要把机器人驾到空中，所以“天轨”在系统结构上自然是要比“地轨”复杂一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用户还需要根据应用需求，确定机器人的安装方式（水平腾空、侧挂或是倒吊）、以及横梁与立柱的规格。

 

立轨机器人的定义及应用行业介绍：
地轨机器人和天轨机器人都只是在水平方向延伸了机器人的工作范围。但有的时候，我们可能会希望机器人具备在垂直维度变换高度的活动能力。在这种情况下，就需要将机器人安装在一个可升降的移动平台上运行了。这个可升降的移动平台，我们可以称其为“立轨机器人”。

立轨机器人在对一些大型物体（如：汽车、机翼、机身…）的外形轮廓进行检测时，往往会将末端装有相机的机器人置于可灵活升降的“立轨”上工作，其目的就是要通过扩展机器人在高度上的活动范围，从而使其末端的相机在拍摄时能够全方位的扫描并覆盖到被检物体的各个表面。

 

而在上面这两个案例中，我们还可以看到，装有机器人的“立轨”是安装在水平移动的“地轨”上的，这其实相当于对机器人的活动范围在水平和垂直两个维度上都进行了扩展和延伸。