导轨部分分为滑动导轨、滚动导轨、静压导轨和磁性悬浮导轨等形式。

 

通常，由于机器人在速度和精度方面的要求很高，故一般采用结构紧凑、价格合适的滚动导轨。

 

滚动导轨按滚动体分为球、圆柱滚子和滚针；按轨道分为圆轴式、平面式和滚道式；按滚动体是否循环分为循环式和非循环式。这些滚动导轨各有特点，装有滚珠的滚动导轨适用于中小载荷和小摩擦的场合，装有滚柱的滚动导轨适用于重载和高刚性的场合。受轻载滚柱的特性接近于线性弹簧，呈硬弹簧特性；而滚珠的特性则接近于非线性弹簧，刚性要求高时应施加一定的预紧力。